Swami Satyananda var en av Swami Sivananda elever och efter över tio år med sin guru gick Swami Satyananda sin egen väg. Baserat på tantrayoga, vars grundidé är att kroppen är gudomlig och det är genom den som vi når upplysning och insikt, utvecklades satyanandayoga. Här ser man kroppen som en total enhet där, förutom hathayoga, även bhaktiyoga, jnanayoga och karmayoga ingår. Man jobbar med olika tekniker så som asana, pranayama (andningsövningar), reningstekniker (som innebär att man renar t ex näsgångarna eller tarmarna på olika vis), meditation, visualisering och djupavslappning (yoga nidra). Tanken är att man med de olika metoderna får kropp, själ och intellekt att må bra och därmed bli redo för det gudomliga. Swami Satyananda startade 1963 the Bihar School of Yoga, som erbjuder omfattande kurser i yoga och som ger ut mycket intressant litteratur (oavsett vilken yogasort man är inne på) under Yoga Publications Trust.